3D视觉的核心问题是恢复场景结构、相机位姿、和相机参数，而解决方式有两种，一种是off-line的sfm(structure from motion)，一种on-line的slam(simultaneous localization and mapping)。Slam 与sfm的区别在于，大多数slam系统是需要提前标定相机，而sfm 则不需要提前标定(通常所说的三维重建和slam的区别，严格意义上应该是sfm 和slam的区别)。
Sfm 可以分为以下几类：Global SfM、Incremental SfM、Hybrid SfM、Distributed SfM，这里主要讲解Global SfM和ncremental SfM(主要集中在global sfm)。
一、Global SfM workflow:
