从理论到实践: ORB-SLAM3 Initializer完全解读

 

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构造函数

Initializer::Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma, int iterations)

参数: 参考帧(第一帧), 误差, 迭代次数 

操作:读取参考帧的相机模型, 内参, 去畸变的特征点等传入参数

初始化:并行的计算前后两帧的本质矩阵和基础矩阵,选出来评分高的恢复旋转和平移

(==当前帧指向参考帧==), 三角化后的点, 特征是否被三角化过

返回值：bool->初始化是否成