学习ORB-SLAM3单目视觉SLAM中，发现有很多知识点需要展开和深入，同时又需要对系统有整体的认知，为了强化记忆，记录该系列笔记，为自己图方便，也希望对大家有所启发。
因为知识有限，因此先记录初始化过程中的重要节点，并非全部细节，如果需要看代码的话，建议直接去看作者的源代码ORB_SLAM3（https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3）。
这是我自己稍微做了点修改，可以跑数据集的版本，可以参考一下。https://github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed
TrackMonocular是ORBSLAM单目视觉SLAM的追踪器接口，因此从这里入手。其中GrabImageMonocular下⾯有2个主要的函数：Frame::Frame()和Tracking::Track()。我会按照下⾯的框架流程来分解单⽬初始化过程，以便对整个流程有⽐较清晰的认识。
主要完成工作是特征点提取，涉及到的知识点其实很多，
