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OpenCV之Kalman fileter(卡尔曼滤波)

高精度计算机视觉 发布时间:2018-12-13 13:24:57 ,浏览量:0

原理的通俗解释

用一个网上流传温度估计的例子(根据 k-1 时刻的温度值,估算 k 时刻的是实际温度值),为了通俗会意,我这里尽量避免使用专业术语。

假设我们相信温度是恒定的,所以得到 k 时刻的温度预测值是跟 k-1 时刻一样的,假设是23 度,同时该值的高斯噪声的偏差是 5 度。然后,你从温度计那里得到了 k 时刻的温度值,假设是25 度,同时该值的偏差是 4 度。

可见,整个Kalman滤波的原理比较朴素(尽管应用起来五花八门),就是不停地利用模型的预测模块和实际测量得到的纠正模块,计算可能存在的不确定程度,然后根据预测结果的不确定程度的份量,调整得到最终结果。

 

未完待续……

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