Ubuntu Server 20.04.4 在树莓派上的体验之ROS-Noetic的安装

参考地址：

How to Install ROS Noetic on Raspberry Pi 4 - VarHowto

How to Install ROS Noetic on Ubuntu 20.04 - VarHowto

前面讲到如何安装系统及配置网络，这里接着讲如何安装ROS noetic。

在Server上安装桌面系统比较简单，这里我就不展开讲了。

有点麻烦的是，我按照官网的方法没能安装成功，不知道是否是key的原因，还是因为官方只管x64系统而没有考虑arm64；然后找到这个链接，按上面的描述安装成功了，大致用到的指令如下，

echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

其中第二条指令也可以采用下面的替代，可以看到key都是一样的，

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

然后执行下面的系列指令

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
source /opt/ros/noetic/setup.bash

这里ros-noetic-desktop-full可以用下面中的任何一个替代，需要根据你的需求选择，

ros-noetic-desktop-full
ros-noetic-desktop
ros-noetic-ros-base
ros-noetic-ros-core

其中的source /opt/ros/noetic/setup.bashb也可以使用下面的语句，保证开启terminal就能启动，

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

当然你用zsh就会变成这样，

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

然后就可以通过下面的 roscd指令验证是否能正常找到/opt/ros/noetic，

ubuntu@ubuntu:~$ roscd
ubuntu@ubuntu:/opt/ros/noetic$

OK，安装完成。