ROS2 ERROR: qt.qpa.plugin: Could not find the Qt platform plugin “windows“ in

ROS2按照官网的办法安装好之后，

Installing ROS 2 on Windows — ROS 2 Documentation: Galactic documentation

测试时碰到的问题

指令，

call  C:\dev\ros2_galactic\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtlesim_node
或者
call  C:\dev\ros2_galactic\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 报错，

qt.qpa.plugin: Could not find the Qt platform plugin "windows" in "C:\Qt\5.15.0\msvc2019_64\plugins\platforms"
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

这里说要你重装啊什么的，当然这不会有效果。

先说一下解决方案

[ROS2 galactic windows] cannot start turtlesim - no Qt platform plugin could be initialized · Issue #126 · ros/ros_tutorials · GitHub

（1）

设置

QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH =  C:\Qt\qt5\5.15.0\msvc2019_64\plugins\platforms

然后把文件

C:\dev\ros2_galactic\bin\platforms\qwindows.dll

拷贝到

C:\Qt\5.15.0\msvc2019_64\plugins\platforms\qwindows.dll

（2）或者，

设置

QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH = 

C:\dev\ros2_galactic\bin\platforms\

原因分析

操作系统上存在多个qdinwos.dll，只有galactic下面那个是和ROS一起编译生成的；QT下面那个是windows下通用的链接库，但不包含一系列ROS需要的调用函数。

悲催的是ROS并没有在其正式的文档中对该差别进行说明，只是在安装时说要设置， 

set Qt5_DIR=C:\Qt\5.15.0\msvc2019_64
set QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH=C:\Qt\5.15.0\msvc2019_64\plugins\platforms

大家按官方的路走，是导致出错的最主要原因。

晒两张图，使用的分析工具是 [dependencies.exe]

这个是QT5自带的，和ROS不兼容的，

 这个是ROSt自带的，

 本文结束