一、前言
请阅读本文之前最好把ORB-SLAM3的单目初始化过程再过一遍（ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)、超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）），以提高学习效率。单目初始化过程中最重要的是两个函数实现，分别是构建帧（Frame）和初始化（Track）。接下来，就是完成初始化过程的最后一步：地图的初始化，是由CreateInitialMapMonocular函数完成的，本文基于该函数的流程出发，目的是为了结合代码流程，把单目初始化的上下两篇的知识点和ORB-SLAM3整个系统的知识点串联起来，系统化零碎的知识&#
