01 相移法原理 02 双频外差原理 03 多频率外差原理 04 代码实践
01 相移法原理结构光法原理其实是跟双目视觉一样的，都是要确定对应“匹配点”，利用“视差”三角关系计算距离，所不同的是：
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双目视觉通过“被动”匹配唯一特征点
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相移法作为结构光法中的一种，通过主动投影多副相移图案来标记唯一位置。
说明：虽然大多数结构光系统是单目的，但我们可以将其“双目”的，因为投影仪可以看做是一个“逆向”的相机，明白了这点，对于结构光系统一些公式推导就容易很多。
对于“双目”系统来说，最重要的工作是通过唯一标记来标记某一点，假设我们只投射一个周期的数据，我们从投影仪投出去的光栅公式如下：
其中：
