在上一篇中，我们介绍了什么是3D相机。但是对于初次接触3D相机的同学，可能首先面临的问题是如何处理3D相机得到的数据。3D相机的数据分为两种方式：三维点云数据方式，二维数据方式。其中，三维数据保存的格式有csv,txt，ply，stl等。二维数据通常以二维图像的形式存在，其中保存Z方向的二维图像被称为深度图像。本篇主要介绍一下深度图像的生成与处理。
1.前言
3D相机虽然也被称为相机，也可以得到二维的深度图像，但其实并不是由感光像元产生图像。2D相机和3D相机由于都有一个“相机”的名字，通常让不太了解的人产生困惑。我们用英文可能更容易理解。中文里的3D相机，在英文语境下其实常被称为3D sensor，并没有3D camera的说法，而2D相机，被称为2D camera或者camera。
