1小时打造HaaS版小小蛮驴智能车

1、认识一下小小蛮驴真面目

1.1、组件部分

HaaS100核心板 HaaS100是一款物联网场景中的标准硬件，并配套嵌入到硬件中的软件驱动及功能模块，为用户提供物联网设备高效开发服务。

HaaS100核心板有着丰富的外设接口，如下所示：

智能车底板电路

• 红外接收头子，实现红外遥控小车
• 5V电源稳压芯片
• 电机驱动芯片，电流可达2A，为小车提供强大的动力
• 电源指示灯
• 保护二极管

其他丰富接口

• 电机接口
• 超声波模块接口
• 舵机模块接口
• 测速模块接口
• 红外避障模块接口
• 电池座接口
• HaaS连接接口

1.2、重要模块介绍 1.2.1、驱动电机 驱动电机芯片是小车最重要的模块之一，2A的强大输出电流为小车提供满满的动力。 驱动模块的接口定义 其中，IN1和IN2是控制小车的左电机，IN3和IN4是控制小车的右电机，ENA和ENB引脚为输出使能管脚，高电平有效，IN1、IN2、IN3和IN4可以通过PWM脉冲调速。

电机控制： IN1高电平，IN2低电平，左电机正传； IN1低电平，IN2高电平，左电机反传； IN3高电平，IN4低电平，右电机正传； IN3低电平，IN4高电平，右电机反传。

1.2.2、超声波测距模块

超声波测距一般有4个管脚： GND：接公共地 VCC：供5V电源 Trigger：触发控制，信号输入引脚 Echo：回响信号输出引脚 超声波测距原理是当发送的超声波遇到物体被发射回来，被接收端接收，然后通过发送信号到接收到回响的信号时间间隔可以测算出距离。

测距过程如下：HaaS100给Trigger引脚至少10uS的脉冲触发信号，这时候超声波模块发射8个40KHz的方波，然后模块自动检测是否有信号返回。若检测到回响信号，会通过Echo引脚输出一个高电平脉冲，脉冲的宽度就是超声波从发射到返回的时间t。假设小车距离障碍物距离L，2L=vt，L=vt/2，其中v声音的传播速度340m/s。

1.2.3、红外避障模块

红外避障原理就是当障碍物靠近的时候，红外接收到的发射光强度越来越大，所以增大了输出的模拟信号，模拟信号接入比较器，经过比较器处理，输出数字信号。读取数字信号电平，就可以判断前方是否有障碍物。

1.2.4、测速模块

测速模块主要原理是由码盘结合光电传感器，传感器一端为发射光，另一端接收光，通过测量单位时间内脉冲个数得出小车的速度，本模块采用施密特触发器输出的信号非常稳定( 去抖)。

2、云端小小蛮驴产品创建

参考基于《一步步打造能手机远程管理的HaaS花卉养植系统》系列文章，一步步在物联网平台创建产品、对应的物模型以及设备。也可以通过载入TSL文件，一键生成物模型。

2.1、云端产品创建展示 创建了HaaS电动车的产品名称，然后定义了前进、后退、暂停、左转、右转等物模型属性。 按照一步步操作，云端创建产品、物模型以及设备以后，我们可以获取对应的四元组信息。

3、HaaS电动小车软件开发

3.1、配置初始化 HaaS100设备端电动小车参考代码的路径在：/application/example/auto_demo下。 从物联网云平台创建的产品时候，可以获取调试设备的四元组信息。如下所示：

//四元组信息初始化

#define PRODUCT_KEY "*******"

#define PRODUCT_SECRET "*******"

#define DEVICE_NAME "*******"

#define DEVICE_SECRET "*******"

对驱动电机芯片控制引脚配置

int auto_gpio_init(void)

{

temp_gpio.port = IN1_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

temp_gpio.port = IN2_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

temp_gpio.port = IN3_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

temp_gpio.port = IN4_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

temp_gpio.port = ENA_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

temp_gpio.port = ENB_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

GPIO_Set(ENA_PORT,1); //使能驱动电机左

GPIO_Set(ENB_PORT,1);//使能驱动电机右

stop_ctl();

}3.2、接收云端控制命令 接受处理云端的控制命令，包括后退、左转、右转、停止、前进等。

char *auto_temp[5]={"back","left","right","stop","front"};

static int user_property_set_event_handler(const int devid, const char *request, const int request_len)

{

int res = 0;

char i =0,*auto_c;

cJSON *root = cJSON_Parse(request)

for(i=0;i