01 前言
双目相机标定，从广义上讲，其实它包含两个部分内容：
-
两台相机各自误差的标定（单目标定）
-
两台相机之间相互位置的标定（狭义，双目标定）
在这里我们所说的双目标定是狭义的，讲解理论的时候仅指两台相机之间相互位置的标定，在代码实践的时候，我们才说完整的双目标定。
首先来思考一个问题：为什么要进行双目标定？
这是因为在许多三维重建算法中，我们都要知道两台相机之间的相对位置关系，这样才能进行距离计算。
双目标定前后，双目模型对比如下图所示：
图1 标定模型 [1]
其中：
-
基线：两个光心的连线称为基线；
-
极平面：物点（空间点M）与两个光心的连线构成的平面称为极平面；
-
极线：极平面与成像平面的交线
-
极点：极线的一端，基线与像平面的交点
-
像点ÿ
