Visual and Visual-Inertial SLAM: State of the Art, Classification,and Experimental Benchmarking
作者：Myriam Servières, Valérie Renaudin, Alexis Dupuis, and Nicolas Antigny
论文地址： https://www.hindawi.com/journals/js/2021/2054828/
摘要：SLAM技术现在被许多应用广泛采用，研究人员已经就这个领域产生了非常多的文献。随着智能设备的出现，嵌入摄像头、惯性测量单元、视觉 SLAM (vSLAM) 和视觉-惯性 SLAM (viSLAM) 正在实现新颖的大众应用。在这种情况下，本文对现有的 SLAM 方法进行了回顾，重点是 vSLAM/viSLAM，无论是在基础层面还是实验层面。从现有 vSLAM 和 viSLAM 设计的结构化概述开始，并继续对十几种主要的最先进方法进行新分类。利用 viSLAM 发展的时间顺序突出了历史里程碑，并将更新的方法归类为一个分类。最后，在城市环境中使用手持设备进行行人位姿估计的用例进行SLAM 的性能评估。使用 EuRoC MAV 数据集和与城市行人导航对应的新的视觉-惯性数据集，比较了五种开源方法 Vins-Mono、ROVIO、ORB-SLAM2、DSO 和 LS
