文章目录
一 基于Eigen
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- 一 基于Eigen
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- 1.1 欧拉角转旋转矩阵
- 1.2 旋转矩阵转欧拉角
- 1.3 四元数转欧拉角
- 二 时间戳对齐
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- 2.1 同步数据到相同的频率
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首先，如何在工程中包含eigen库：
#eigen
set(EIGEN_INCLUDE_DIR " ${PROJECT_SOURCE_DIR}/ThirdParty/eigen3")
include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIR})
1.1 欧拉角转旋转矩阵
Eigen::Matrix3d eulerAnglesToRotationMatrix(Eigen::Vector3d &theta) { //X前Y左Z上 RPY
Eigen::Matrix3d R_x; // 计算旋转矩阵的X分量
R_x <<
1, 0, 0,
0, cos(theta[0]), -sin(theta[0]),
0, sin(theta[0]), cos(theta[0]);
Eigen::Matrix
