Single-Shot Calibration：基于全景基础设施的多相机和多激光雷达之间的外参标定（IROS2021）...

摘要：

在自动驾驶、机器人、AR/VR领域，越来越多的方案开始采用多相机、多激光雷达的配置来达到多传感器融合的目的。多模态传感器标定是这些系统正常运行的前提，但是目前的多模态传感器标定方案仍然很麻烦，需要大量的人工介入，不适合部署到产线上。本文提出一种多相机、多雷达系统的外参标定方案，只需要采集一帧数据即可完成标定。我们设计并建立一种全景基础设施，相机和激光雷达只需要一帧数据就能在这个基础设施中完成定位。我们在三种不同传感器配置的设备上进行实验，验证了我们提出的方法在极大的提高效率的同时可以保证标定精度。

图1 文中标定所用的全景基础设施

主要贡献：

1.本文提出一种全景基础设施，这种基础设施可以保证所有传感器在同一个参考坐标系中定位，从而克服了没有共视区域的传感器之间标定困难的问题；

2.本文使用随机分布的无特征基准Marker点来布置全景基础设施，同时基础设施中需要存在互相垂直的若干平面，这些特性帮助传感器可以在这个基础设施中鲁棒的定位；

3.本文的方法是一个多传感器标定的统一方法，可以完成相机-相机外参标定、雷达-雷达外参标定、相机-雷达外参标定，并且具有可扩展性。

代码地址：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「外参标定