简介
基于Point Pair Features（PPF）的6D姿态估计方法PPF,Drost et al., 2010(https://ieeexplore.ieee.org/document/5540108），是在机器视觉领域应用广泛的一种物体位姿提取方法。大名鼎鼎的Halcon，其Surface Matching 模块就是在这种方法的基础上做的优化。（Halcon有一份technique notes 专门讲该模块的使用）。
这种方法具有什么优势呢？
1.在工业场景中，有大量缺少表面纹理或局部曲率变化很小的物体，无法利用局部特征提取匹配点对，因此基于局部特征点匹配的姿态估计方法无法使用
2.该方法的输入，model（物体模型）与scene（场景）均为点云；随着3D传感器技术的发展，市场上出现了很多极具性价比的工业级3D传感器，获取高质量点云的成本越来越低
原理该法的原理，有篇文章珠玉在前PPF原理(https://zhuanlan.zhihu.com/p/94952276)，对原论文讲解很详细，这里不再重复，我想强调几个点：
