Unified Multi-Modal Landmark Tracking for Tightly Coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry
来源：Wisth D, Camurri M, Das S, et al. Unified Multi-Modal Landmark Tracking for Tightly Coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry[J]. ICRA 2021
单位：Oxford University、KTH Royal Institute of Technology, Sweden、Scania AB,Sweden
针对问题：
面向复杂场景的多传感器融合里程计
提出方法：
系统构建了一个联合视觉、激光雷达和惯性信息进行优化的因子图，将视觉提取的点特征、激光雷达提取的线、面特征以及IMU预积分构建的残差放到同一个因子图中进行优化。
达到效果：
针对激光雷达与视觉退化场景实现自然切换，轻量级基元信息的建模及跟踪使得系统能够在单个CPU上实时运行，在Newer College Dataset、DARPA SubT Challenge（Urban）数据集上进行了系统性能评估，典型场景下与最先进的系统性能相当，极端情况下表现出更强的鲁棒性。
Abstract
