论文阅读《LiDAR Iris for Loop-Closure Detection》（IROS 2020 Oral）
代码已开源: https://github.com/JoestarK/LiDAR-Iris
IRIS是一个实验性能比ScanContext更好的开源的激光雷达全局描述子，下图是作者通过自制的VLP-16数据集验证IRIS的回环效果。
IRIS起名来自虹膜。虹膜区域内的每个点通常会通过道格曼橡胶板模型映射为一对极坐标，激光雷达的点云同样也可以被映射为极坐标的表示。
右上是当IRIS检测到回环的时候的候选帧与匹配帧的点云极其对应的IRIS生成图。下图是运行代码单独对比两帧激光点云的IRIS实时输出：
Motivation：目前激光的全局或者局部描述子的描述能力和不变性能里仍然有所欠缺，虽然Scan
