论文阅读：GCLO: Ground Constrained LiDAR Odometry with Low-drifts for GPS-denied Indoor Environments (ICRA 2022)
Motivation
在具体的工程实践中，lidar在地下停车场容易沿垂直方向向上漂移，导致建图结果不佳。具体原因是当入射角较大时，激光雷达测量的深度可能会出现偏差。因此，当车辆在地面上移动时，从道路上观察到的点会稍微弯曲，LO 估计的轨迹会沿垂直方向漂移。因此为了消除 LiDAR 测量偏差并压缩可预测的位姿漂移，通常做法是需要针对不同的传感器调整比例因子，并且需要根据环境温度产生差异，所以为了提升鲁棒性，加入地面平面的考量减少无关项的影响是一个实用的选择。
下图是motivation的可视化，具体表达的是见图结果的地面点与拟合的地平面之间的距离的俯视图，a图表示当车辆在地下停车场的地平面上移动时，LO 结果向上漂移，所以最终地图里表示的地面是一个扭曲向上的弓形，b图表示当采用本文提出的方法后的地面见图效果。
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提出了一种利用地面观测约束来减少多层室内和平坦室外环境中的位姿漂移的 LO 方法。
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提出了一种通过检测连续关键帧之间的急剧变化来关联地面平面地标的地面匹配方法。
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基于KITTI 和 H
